驅動器的資料傳輸模式，預設存取模式為 accessVelPos (4)。
若您的驅動器僅支援 PDO 指派，當驅動器連接到 KINGSTAR（線上）就無法進行存取模式切換，即使您使用的是像 accessVelPos 的混合模式。欲了解您的驅動器是否可線上切換存取模式，可檢查 ESI 檔案，找到 <Mailbox> 標籤，若 PdoAssign 及 PdoConfig 均為 True，則此驅動器可線上切換存取模式；若僅有 PdoAssign 為 True，則該驅動器不可進行線上切換，此時您需要先將驅動器斷線才可切換存取模式。
以下 ESI 範例來自於僅支援 PDO 指派的驅動器：
Copy
<Mailbox>
<CoE PdoAssign="1" PdoConfig="0" SdoInfo="0" CompleteAccess="0" SegmentedSdo="1">
</CoE>
<FoE/>
</Mailbox>
命名空間：IntervalZero.KINGSTAR.Base
組合： IntervalZero.KINGSTAR.Base (於 IntervalZero.KINGSTAR.Base.dll) 版本：4.4.0.0
語法
public enum KsAccessModePublic Enum KsAccessMode成員
| 成員名稱 | 值 | 說明 |
|---|---|---|
| accessPos | 0 | 位置命令傳送至驅動器，在此模式下可使用的控制模式有：modeManual, modeDirectPos, modeMasterIntPos, modeSlaveInt，預設為 modeMasterIntPos。 |
| accessVel | 1 | 速度命令傳送至驅動器，在此模式下可使用的控制模式有：modeManual, modeDirectVel, modeMasterIntVel, modePidVel，預設為 modeMasterIntVel。 |
| accessTor | 2 | 扭力命令傳送至驅動器，在此模式下可使用的控制模式有：modeManual, modeDirectTor, modeMasterIntTor, modePidTor，預設為 modeMasterIntTor。 |
| accessPosVel | 3 | 驅動器預設使用位置命令，但可切換至速度命令，在此模式下可使用的控制模式有：modeManual, modeDirectPos, modeMasterIntPos, modeSlaveInt, modeDirectVel, modeMasterIntVel, modePidVel，預設為 modeMasterIntPos。 |
| accessVelPos | 4 | 驅動器預設使用速度命令，但可切換至位置命令，在此模式下可使用的控制模式有：modeManual, modeDirectVel, modeMasterIntVel, modePidVel, modeDirectPos, modeMasterIntPos, modeSlaveInt，預設為 modeMasterIntVel。 |
| accessPosVelTor | 5 | 驅動器預設使用位置命令，但可切換至速度或扭力命令，在此模式下可使用的控制模式有：modeManual, modeDirectPos, modeMasterIntPos, modeSlaveInt, modeDirectVel, modeMasterIntVel, modePidVel, modeDirectTor, modeMasterIntTor, modePidTor，預設為 modeMasterIntPos。 |
| accessVelPosTor | 6 | 驅動器預設使用速度命令，但可切換至位置或扭力命令，在此模式下可使用的控制模式有：modeManual, modeDirectVel, modeMasterIntVel, modePidVel, modeDirectPos, modeMasterIntPos, modeSlaveInt, modeDirectTor, modeMasterIntTor, modePidTor，預設為 modeMasterIntVel。 |
參見